Hendrik van Veldeke is ook de auteur van een vijfentwintigtal minneliederen. Weliswaar zijn die uitsluitend in drie Middelhoogduitse handschriften bewaard, maar desondanks is zijn Maaslandse tongval in heel wat van zijn verzen nog goed merkbaar.
Zowel qua vorm als qua inhoud sluiten zijn liederen aan bij de hoofse minnelyriek, die in het begin van de twaalfde eeuw in het zuiden van het huidige Frankrijk (de troubadours) was ontstaan. Vooral vanaf de jaren zeventig van de twaalfde eeuw zou deze lyriek, eerst aan een aantal hoven in Noord-Frankrijk (de trouvères) en vervolgens ook in het Rijnland (de Minnesänger), sterk in de mode komen.
Veldekes liederen onderscheiden zich echter door hun ironie. Net als zijn collega’s doet hij zich voor als trouwe minnaar die zich heel en al en desnoods tot de dood toe ten dienste stelt van een volmaakte, maar ongenaakbare vrouw. In de laatste verzen van heel wat liederen doorprikt hij echter die zorgvuldg opgebouwde illusie en blijkt dat de minnaar, en vaak ook de vrouwe, uiteindelijk enkel uit zijn op seks.
De beste uitgave van Veldekes liederen is in Des Minnesangs Frühling, I. Texte. 38., erneut revidierte Auflage. Stuttgart: S. Hirzel, 1988, p. 98-149.
Een vertaling van heel wat liederen vindt men in Gerrit Komrij, De Nederlandse poëzie van de 12de tot en met de 16de eeuw in 1000 en enige bladzijden. Amsterdam: Bert Bakker, 1994, p. 9-30.
Elvis Peeters publiceerde in 2016 een hertaling van Veldekes liederen. Ik bid de liefde is verschenen bij uitgeverij Podium.